튜토리얼1 주제 : 비선형 제어 (10월20일(수) 14:00~18:00)정보 및 제어부문회 제어계측 연구회 주관
튜토리얼 내용 : 제어 대상이 되는 많은 시스템의 경우 강한 비선형성을 지니고 있어 이를 감안하여 효과적으로 제어할 수 있는 비선형 제어 설계 기법을 익히는 것이 상당히 유용하다. 비선형 제어기 설계 기법을 소개하기에 앞서서 시스템 안정성 개념을 먼저 자세히 소개한다. 시스템 안정성 증명시에는 리아프노프 함수를 설정하게 되는데 이 함수를 기반으로 제어기 설계 역시 가능하여 이를 이용한 방법을 설명한다. 다음으로 시스템 불확실성을 보상하기 위한 대표적인 강인 제어 기법으로서 슬라이딩 모드 제어 및 외란추정기 기반 제어 기법을 차례로 익히게 된다.
- 비선형 시스템 안정성 (박경훈 교수(서울시립대)) 14:00~ 14:50 - 리아프노프 함수 기반 제어기 설계 (좌동경 교수(아주대)) 15:00~ 15:50 - 슬라이딩 모드 제어 (한수희 교수(포항공대)) 16:00~ 16:50 - 외란추정기 기반 제어 (백주훈 교수(광운대)) 17:00~ 17:50 튜토리얼2 주제 : 모델예측제어 기초 및 실습(10월21일(목) 09:00~13:00) 정보 및 제어부문회 자율이동체정보처리연구회 주관
튜토리얼 내용 : 모델 예측 제어는 시스템 모델을 사용하여 가까운 미래의 거동을 예측하여 제어 입력을 생성하는 기법이다. 제어 입력을 결정하기 위하여 매번 유한 시간 최적 제어 문제를 풀고 최적 제어 신호의 앞부분을 실제 제어에 사용한다. 최적화를 통하여 제어 입력을 도출하므로 입력 제한, 상태 제한 조건을 고려하여 제어기를 설계할 수 있으며 이와 같은 장점으로 인해 최근 다양한 분야에서 활발하게 적용되고 있다. 본 강좌에서는 선형 시스템 위한 모델 예측 제어의 기초를 학습한다. 입력 및 상태 제한 조건을 반영한 최적화 문제 도출 과정을 학습하고 실습을 통하여 제어기의 장점 및 한계를 익힌다. 또한 시스템 불확실성 및 외란에 대한 강인성을 향상시키기 위한 기법을 학습하고 실습을 통하여 그 효용성을 확인한다 - 모델예측제어 기초 이론(김정수 교수(서울과기대)) 09:00~09:50 - 모델예측제어 실습 (김정수 교수(서울과기대)) 10:00~10:50,11:00~11:25
- 외란 모델을 포함하는 모델 예측 제어 이론 (백주훈 교수(광운대)) 11:25~11:50 - 외란 모델을 포함하는 모델 예측 제어 이론 및 실습 (백주훈 교수(광운대)) 12:00~12:50
